Résumé TORSEUR CINEMATIQUE DES LIAISONS USUELLES Page 1/2

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Nom complet de Schéma cinématique Torseur cinématique associé à la liaison. Lieu de l'espace, ou la forme
la liaison. spatial. canonique est conservée.
Liaison 1 z 2
 
0 0 V A2 / 1 VO2 / 1 2 / 1 OA 0

0
  
encastrement de 2 /1
    0 0 La forme canonique du torseur est conservée en
centre O. x
O
y
0  
O  tout point A de l'espace.
O 
0 0
Liaison pivot de z 2

0 0 V A2 / 1 2 / 1 OA ,
 
    

2 /1
1
centre O d'axe y. O
y
  2 /1    0
0  2 /1
V A2 / 1 0 si A appartient à l'axe de la liaison.
y

O   0
O 
x
0
La forme canonique du torseur est conservée en
tout point A de l'axe de la liaison.
Liaison glissière 2 z 1 
0 0  V A2 / 1 VO2 / 1
de centre O d'axe 
0    
z. 
2 /1
  0 0  La forme canonique du torseur est conservée en
O   
V
O O2 / 1   tout point A de l'espace.
0 v
O
zO 2 / 1 
y 
x

Liaison 1 z 
0 0  V A2 / 1 v zO 2 / 1 2 / 1 OA ,
hélicoïdale de 
2 /1 
  
2 
2 /1
  0 0 
centre O d'axe z
   V A2 / 1 v zO 2 / 1 si A appartient à l'axe de la
v zO 2 / 1 
V
O  2 /1  z2 / 1
O O 
(pas à droite) x
y  O  liaison.
La forme canonique du torseur est conservée en
tout point de l'axe de la liaison.
x2 / 1
 v xO 2 / 1 
z
Liaison pivot V A2 / 1 v xO 2 / 1 2 / 1 OA ,

2 /1 
2
  
glissant de centre
1
O
y 
2 /1
  0 0 
O d'axe x. VO    V A2 / 1 v xO 2 / 1 si A appartient à l'axe de la
O  2 /1 
O 
x 0 0
liaison.
La forme canonique du torseur est conservée en
tout point de l'axe de la liaison.
Liaison rotule de 2 z
1 
x 0 V A2 / 1 2 / 1 OA
centre O. 
2 /1 
   2 /1 
O 
2 /1
  y2 / 1 0 La forme canonique du torseur est conservée au
0    0
y
O z2 / 1 seul centre O de la liaison.
x
 O  

Liaison appui 1 z 2

x 0  0
plan de centre O 
2 /1 
  2 /1 
de normale x O 
2 /1
  0 v yO 2 / 1  V A2 / 1 VO2 / 1 2 /1 OA  v yO 2 / 1 x2 / 1 z A
   v zO 2 / 1 x2 / 1 y A
v zO 2 / 1 
V
O  2 /1 
y O  0
 O  La forme canonique du torseur est conservée en
x
tout point A de l'espace.
 
z
Liaison linéaire 1
x 0 V A2 / 1 v yO 2 / 1 2 /1 OA
annulaire de 
2 /1    2 /1 

2 /1
2

centre O d'axe y.
O
y
  y2 / 1 v yO 2 / 1  La forme canonique du torseur est conservée au
x 
VO2 / 1 
 
z2 / 1 0  seul centre O de la liaison.
 
O
O
Z

Liaison linéaire 1

0 v xO 2 / 1  V A2 / 1 VO2 / 1 2 / 1 OA
rectiligne de 
2 / 1 
   
centre O d'axe y 
2 / 1
  y 2 / 1 v yO 2 /1  v xO 2 / 1 y 2 / 1 z A z2 / 1 y A

VO2 / 1   
O


O   z