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Voici aujourd'hui mon dernier projet TI-Innovator pour TI-83 Premium CE, Scan180.Il s'agit d'un capteur fixé sur un servomoteur, et permettant donc de réaliser des mesures à 180°.
Le servomoteur Grove piloté par le TI-Innovator n'est en effet orientable que sur 180°, grâce à la commande SET SERVO 1 TO ... à compléter justement avec l'orientation de -90° à +90°.Rien n'empêcherait toutefois une évolution du projet en fixant 2 capteurs identiques effectuant les mesures dans 2 directions opposées, mais pour le moment nous ne disposons que d'un seul sonar.
Précisons également que le servomoteur nécessite une alimentation de 5 Volts et non 3 Volts.Il ne peut être connecté que sur le port Grove OUT 3, et nécessitera de plus la connexion d'une source d'alimentation au port micro-USB du TI-Innovator.
On peut toutefois utiliser une batterie USB pour conserver la mobilité du projet.
Donc ici, c'est un sonar que nous fixons sur le servomoteur, ce qui permet de mesurer la distance des obstacles, et de réaliser une sorte de radar.Testons donc ce que ça donne en mettant le tout dans une boîte de carton. Notre robot va donc scanner à 180° la moitié de la boîte, puis pointer la direction où il y a le plus d'espace, ce qui pourrait être utilisé comme mécanisme de recherche de trajectoire pour des robots.
Au final, même si le résultat n'est pas n'importe quoi, nous restons quand même un peu déçus, le résultat produit étant très loin d'un rectangle.On note plusieurs défauts, plus ou moins importants :
- une certaine irrégularité des parois de la boîte
- de premières mesures totalement aberrantes à gauche
- des coins de boîte qui sont tout sauf des angles droits
Pour le point numéro 2 qui est un défaut mineur, nous pensons que comme la rotation initiale de 90° la tête prend plus de temps que les rotations intermédiaires suivantes de 1°, les premières mesures sont effectuées pendant ce déplacement ce qui les fausse. Une simpe instruction
Wait devrait pouvoir résoudre le problème.
Mais intéressons nous au défaut numéro 3 qui nous semble plus important.Pour ce dernier défaut on peut supposer que les ondes ultrasonores traversent plus facilement le carton au niveau de la pliure des coins, d'où des distances supérieures parasites.
Une autre hypothèse est que comme les émetteur et récepteur d'ultrasons du sonar sont côte à côte, il faudra le fixer non pas en position horizontale mais verticale.
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et 
! 
